[发明专利]一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010251041.3 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111251288B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王会明;张扬;鲜娟;李清都 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 马碧娜 |
| 地址： | 400000 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法，该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂，其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 补偿 柔性 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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