[发明专利]一种机械臂运动控制方法在审
| 申请号： | 202010248672.X | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111421540A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 李宗宪 | 申请（专利权）人： | 唐山航宏电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京壹川鸣知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11765 | 代理人： | 贾彦虹 |
| 地址： | 063500 河北省唐山市滦南县*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种机械臂运动控制方法，包括以下步骤：针对六自由度机械臂建立机械臂运动D‑H模型；对六自由度机械臂建立机械臂四连杆简化模型；利用改进人工势场法对机械臂运动进行避障控制。本发明通过采用改进人工势场法在关节空间内、以机械臂所受的引力势能与斥力势能的合势能最速下降为标准，控制机械臂运动，能快速解决简单障碍环境下机械臂运动避障的问题，使得机械臂运动灵活精确，避障能力强，实时性佳，准确度高；通过以关节空间作为搜索空间使得到的机械臂运动路径是一定可达的，不会出现奇异点，从关节坐标系转换到世界坐标系的计算难度远远低于由世界坐标系转换到关节坐标系的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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