[发明专利]一种面向动态噪声环境的全覆盖任务分配方法有效
| 申请号： | 202010241918.0 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111432015B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 丁博;王怀民;耿明阳;张捷;贾宏达;巩旭东;怀智博;刘宸羽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | H04L67/12 | 分类号： | H04L67/12;G06N20/00;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 陈晖 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向动态噪声环境的全覆盖任务分配方法。先构建由机器人节点和中心控制节点构成的多机器人环境；机器人节点装有感知信息获取模块、输入状态估值模块、位置关系判定模块、交互权重估计模块和动作估计模块；中心控制节点装有环境状态监测模块、经验采集模块和网络更新模块；感知信息获取模块获取局部视图，输入状态估值模块得到输入状态估值向量和编号独热编码向量，位置关系判定模块计算邻接特征矩阵集合，交互权重估值模块计算邻接加权向量，动作估计模块挑选估值最大动作作为决策；中心控制节点采用强化学习方法对各模块中网络进行优化；本发明边执行边优化，不但任务分配准确高效，且机器人下次执行任务时间更短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 动态 噪声 环境 覆盖 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
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