[发明专利]一种基于定位能力估计的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202010224312.6 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111487960A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 王勇;魏春岭;胡海东;徐拴锋;胡勇;张海博 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于定位能力估计的移动机器人路径规划方法，不仅考虑了导航到目标点的路径远近、环境中的动态障碍物等对路径规划带来的影响，通过在全局地图代价函数中融合定位能力，还考虑了不同环境特征和地图噪声对机器人定位带来的影响。通过本发明得到的路径，可以确保移动机器人在定位能力相对较强的区域中进行导航。相比传统路径规划算法，不仅可以指导机器人绕开动态障碍物、或者通知机器人无法通行需停车等待，还增强了移动机器人导航过程中的定位精度和鲁邦性，从而提高了移动性能。最后，结合机器人实际导航需求对算法进行了优化，确保针对大范围环境进行路径规划时，算法亦可满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定位 能力 估计 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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