[发明专利]挖掘机卸料作业辅助系统及轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010204682.3 | 申请日： | 2020-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN111733918B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 王继新;刘双;韩云武;张羽;张超;张自军;李茂金;张明园;刘强;李士东 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;E02F9/22;G06Q10/04;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京卓泽知识产权代理事务所(普通合伙) 11766 | 代理人： | 白海燕 |
| 地址： | 130025 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开一种挖掘机卸料作业辅助系统及轨迹规划方法，系统设置了数据采集单元、轨迹控制单元、误差控制单元、动作执行单元、人工操作单元、参数输入单元、位置计算单元、轨迹规划单元、数据储存单元、误差计算单元，动作执行单元可执行人工操作或自动操控，轨迹规划方法包括：(1)在挖掘机上建立D‑H坐标系，确定铲斗斗尖位置；(2)在卸料车上建立车体坐标系；(3)建立卸料轨迹约束点；(4)规划卸料轨迹。通过卸料作业辅助系统挖掘机可实现自动卸料。卸料轨迹规划考虑了防碰撞因素，设置了转折点约束，每次路径规划以路径最短为目标对转折点进行选择，以挖掘起点、转折点和目标卸料点为路径约束点，采用插补算法得到防碰撞卸料轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 挖掘机 卸料 作业 辅助 系统 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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