[发明专利]一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法有效
| 申请号： | 202010166801.0 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111462231B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 刘屿;戴磊;徐瑞峰;瞿弘毅;邢玛丽;姚科 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/579;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法，过程如下：首先，移动机器人搭载RGBD传感器和IMU传感器采集数据；其次，采用视觉SLAM算法对RGBD传感器数据进行初始化获得其位姿信息，同时对IMU传感器数据进行预积分，然后对移动机器人初始化获取其初始状态信息；基于重投影误差优化跟踪移动机器人的位姿信息、速度和IMU传感器偏置；同时，采用基于滑动窗口的非线性优化算法，实时优化位姿信息和地图；加入回环检测，避免零偏情况的出现。该定位方法综合运用RGBD传感器和IMU传感器，克服纯视觉SLAM算法在纯旋转以及背景单一时容易跟踪失败和IMU传感器在长时间运动中产生零偏现象的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgbd 传感器 imu 定位 方法 | ||
【主权项】：
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