[发明专利]一种铺地砖机器人的控制方法、装置及其控制系统在审
| 申请号： | 202010154740.6 | 申请日： | 2020-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN111335600A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 李月芹 | 申请（专利权）人： | 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司 |
| 主分类号： | E04F21/22 | 分类号： | E04F21/22 |
| 代理公司： | 北京春江专利商标代理事务所(普通合伙) 11835 | 代理人： | 曹洁 |
| 地址： | 253700 山东省德*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种铺地砖机器人的控制方法、装置及其控制系统，涉及地砖铺设设备技术领域，包括根据铺设区域的二维图建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成铺砖方案的参数；分别判断行走小车是否到达各个铺砖停留点；当行走小车到达一处铺砖停留点时，调整6R机械臂的位置姿态，使吸取装置吸取所需铺设的第N块地砖并将第N块地砖铺设在其预设铺设位置；判断第N块地砖的轮廓与其预设铺设位置轮廓之间的差值是否落入允许误差范围内；当差值在允许误差范围内时，调转振动机构至与第N块地砖接触，并控制振动机构振动以调平地砖。本发明解决了的铺砖设备自动化程度差工作效率低和拾取地砖装置的功率损耗较大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铺地砖 机器人 控制 方法 装置 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
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