[发明专利]定位方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202010135994.3 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111369625B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 郭秋明;谢盛珍;刘江;袁继广;冯英俊 | 申请（专利权）人： | 广东利元亨智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王立红 |
| 地址： | 516000 广东省惠州市惠*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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