[发明专利]一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法有效
| 申请号： | 202010130574.6 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111309048B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 杨路;杨嘉耕;段思睿;杨磊 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人机 结合 道路 检测 沿路 自主 飞行 方法 | ||
【主权项】：
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