[发明专利]一种基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202010127163.1 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111290391A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 李艳生;权浩;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划方法，首先，在机器人探测环境所得的地图基础上，将地图栅格化，使地图中的每个障碍物单元及非障碍物单元都由若干有界的栅格单元组成；然后，根据栅格单元之间的空间关系抽象得到各单元节点连接图，经过计算得到各节点之间的距离值并用稀疏矩阵(地图矩阵)记录，并根据节点连接图构建用以记录信息素值的矩阵(信息素矩阵)；接着，根据地图矩阵和信息素矩阵，使用独狼蚁群混合算法，计算得到从初始单元到目标单元所经过的单元顺序；最后，根据得到的路径单元顺序来完成移动机器人路径规划；通过实验分析和测试，验证了基于本算法路径规划的高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 独狼蚁群 混合 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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