[发明专利]一种非平均机制引导的UUV集群协同控制方法有效
| 申请号： | 202010124692.6 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN113311700B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 梁洪涛;尚茹月;马斌;陈露;史永然;申秀清 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安智萃知识产权代理有限公司 61221 | 代理人： | 方力平 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市长*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于集群智能与自主协同技术领域，具体涉及一种非平均机制引导的UUV集群协同控制方法，包括以下步骤：步骤一、分别通过拓扑交互、视野盲区以及视觉注意机制，优化选择个体邻域内的邻居数量；步骤二、综合利用位置、速度以及方向信息构建个体交互行为作用强度，设计单紧邻结对跟随与多紧邻加群跟随耦合的非平均交互模型；步骤三、利用虚拟势场建立空间聚集的位置协同、运动有序的速度协同、避免碰撞的约束协同、跟随模型的控制协同以及外部环境扰动在内的UUV集群运动模型。本发明能够实现稳定、高效、快速的UUV集群控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平均 机制 引导 uuv 集群 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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