[发明专利]一种基于激光雷达的行人检测和追踪方法有效
| 申请号： | 202010116935.1 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111444767B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 周瑜;白翔 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G01S17/88;G01S7/48;G06N3/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 向彬 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的行人检测和追踪方法，用于从2D激光雷达点云中检测出行人并对其进行连续的追踪。与传统的行人检测和追踪的方法不同，该方法更加鲁棒的处理由于2D激光雷达数据的不稳定性及多尺度特性对检测的影响。首先，本方法利用了一种多尺度自适应随机森林分类器算法将人腿从激光雷达点云中准确且高效的检测出来；其次，该方法引入局部栅格地图来排除静态近似人腿的障碍物对行人检测的影响；进一步，通过Tracking‑by‑Detection策略，从检测的人腿中检测行人，同时建立行人的匀速运动模型；最后，利用卡尔曼滤波器对行人进行追踪，追踪的同时判断行人下一时刻的位置与下一时刻检测的人腿进行数据关联，以对下一时刻的行人进行快速检测与追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 行人 检测 追踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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