[发明专利]基于事件触发的四旋翼无人机一致性编队控制方法有效
| 申请号： | 202010098006.2 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111273688B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 刘尚;蒋国平;周映江;葛晟宇 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 成立珍 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于事件触发的四旋翼无人机一致性编队控制方法，属于自动驾驶及控制技术领域，该方法包括如下步骤：首先，假设编队中有n架参数相同的四旋翼无人机(n为大于1的正整数)，对无人机进行受力分析，利用欧拉方程为每个四旋翼无人机建立位置子系统和姿态子系统的数学模型；然后，针对位置子系统，为每个无人机设计基于事件触发的虚拟控制器，并定义事件函数计算虚拟控制器值的更新时间；最后，将位置子系统的虚拟控制器视为实际控制器的输入目标，反解出每个无人机的设定姿态，并设计限定时间的姿态控制器，控制姿态角达到设定值。本发明实现了对四旋翼无人机编队的有效控制，并节约了无人机之间通讯量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 四旋翼 无人机 一致性 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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