[发明专利]一种基于强化学习和CPG控制器的四足机器人步态控制方法在审
| 申请号： | 202010095442.4 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111208822A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;于天宁;王学谦;梁斌;朱晓俊;高学海 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习和CPG控制器的四足机器人步态控制方法，包括S1、搭建四足机器人的单腿模型及整体模型；S2、构建演员神经网络和评论家神经网络对单腿模型进行训练；S3、确立四足机器人的腿部之间的相对时序关系并根据腿部运动特点构建控制器模型；S4、将控制器模型的输出信号通过映射变换构建出四足机器人的足端运动轨迹模型，将足端运动轨迹模型的输出作为四足机器人步态控制信号来驱动四足机器人。本发明保证了四足机器人的腿部严格按照时序进行运动，具有哺乳动物的步态特性，同时保证了机器人在运动过程中躯干平稳、俯仰角和横侧角变化范围小，有效防止其颠覆；腿部运动具有自适应性，不需要人为设计复杂的控制与规划算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 cpg 控制器 机器人 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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