[发明专利]一种多传感器融合的充电座检测方法有效
| 申请号： | 202010095131.8 | 申请日： | 2020-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN111290384B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 董敏杰;向良华;罗方龙 | 申请（专利权）人： | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 何星民 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多传感器融合的充电座检测方法，机器人上设置视觉检测传感器、激光雷达传感器，视觉检测到充电座后会在图片中生成一个矩形识别框表示充电座位置，根据矩形识别框左右两边在图片中的位置计算出矩形识别框相对于摄像头的方向，根据摄像头和激光雷达的位置关系，把矩形识别框的方向映射到激光雷达检测范围，通过计算激光雷达设定的检测范围内距离平均值，即得到充电座到机器人的准确距离；通过视觉和激光雷达协同测试，得到充电座距离机器人的方向和距离，本申请充分利用两种检测方式的优势，在机器人无地图信息情况下，准确定位充电座相对机器人的位置，提高机器人自动回充的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 充电 检测 方法 | ||
【主权项】：
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