[发明专利]抗饱和增量式PID纵向制导方法及基于其的太阳能无人机在审
| 申请号： | 202010073208.1 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111240189A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 蒙文跃;杨延平;户艳鹏;温阳;张子健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院工程热物理研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抗饱和增量式PID纵向制导方法及基于其的太阳能无人机，该方法包括：根据太阳能无人机在高空状态时的实际速度、实际高度以及目标速度、目标高度，计算其在当前时刻的总能量误差和总能量分配误差；将总能量误差作为其中油门通道的控制输入，计算油门PID参数；根据该油门PID参数计算油门通道总的控制量并进行限幅处理；将总能量分配误差作为其中俯仰通道的控制输入，计算俯仰PID参数；根据该俯仰PID参数计算俯仰通道总的控制量并进行限幅处理。其中，计算俯仰PID参数时还进行抗饱和处理。本发明提供的该增量式PID纵向制导方法及基于其的太阳能无人机，有利于增强控制平稳性，以及避免控制量饱和造成的动态特性下降问题。 | ||
| 搜索关键词： | 饱和 增量 pid 纵向 制导 方法 基于 太阳能 无人机 | ||
【主权项】：
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