[发明专利]一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，包括如下步骤：根据电驱动系统的失效模式选择车辆进入两驱模式或者停车模式；进入两驱模式时对未失效电机进行电机转矩分配：根据参考理想不足转向度US计算不同条件下的理想横摆角速度；结合积分估算法和质心侧偏角上限值经验公式计算理想质心侧偏角；采用模糊控制算法，把横摆角速度和质心侧偏角的误差作为输入变量，计算附加横摆力矩；离线计算得到车辆在不同油门和车速下的输出转矩MAP图，根据驾驶员的操作意图，通过对油门踏板开度和当前车速插值得到期望纵向驱动扭矩；基于双轨二自由度非线性车辆模型，结合附加横摆力矩和期望纵向驱动扭矩对未失效电机进行电机转矩分配。