[发明专利]一种平粮机器人同步导航和精确定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010055603.7 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111240330B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;杨耀明;邵继业;葛森 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 林秋雅 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平粮机器人同步导航和精确定位方法及系统，其中方法包括：利用摄像头获取平粮机器人行进时的走道板边沿图像，基于走道板边沿图像控制平粮机器人进行巡线导航；实时记录里程计信息；利用检测模块检测走道板上的标记并记录；标记以一定间隔设置在走道板上，相邻两侧走道板标记设置位置同步，包括导航标记和定位标记；定位标记根据走道板的行道分类；检测到标记时，将里程计信息清零，对检测到的标记进行误检测使平粮机器人主从机进行同步，再根据统计的标记种类和数量得到平粮机器人在粮仓的位置，没有检测到标记时，根据统计的标记种类和数量及里程计信息得到位移对平粮机器人主从机进行同步，同时得到平粮机器人在粮仓的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 同步 导航 精确 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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