[发明专利]一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法有效
| 申请号： | 202010053107.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111258267B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 贺威;薛程谦;于欣波;闵高晨;马崟淞;刘志杰 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 协作 搬运 系统 及其 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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