[发明专利]动态环境下基于激光雷达的点云配准方法有效

专利信息
申请号: 202010040679.2 申请日: 2020-01-15
公开(公告)号: CN111275748B 公开(公告)日: 2023-04-07
发明(设计)人: 邱佳月;李志敏;赖际舟;吕品;刘建业 申请(专利权)人: 南京航空航天大学
主分类号: G06T7/33 分类号: G06T7/33
代理公司: 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 代理人: 姜慧勤
地址: 210016 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了动态环境下基于激光雷达的点云配准方法,包括如下步骤:(1)读取k时刻每个激光雷达线上的激光点云信息,并将每个激光雷达线上的激光点云进行平均划分,对每一段进行特征点筛选,从而得到k时刻对应的特征点集合;(2)基于先验信息的随机采样一致性方法迭代获取k时刻最优内点集以及转移矩阵;(3)根据最优内点集采用LM方法重新解算转移矩阵;(4)计算k时刻内点比重,根据内点比重计算得到k+1时刻解算模型参数的先验信息;进入k+1时刻,重复(1)‑(4)。在动态环境下,相对于传统ICP匹配模型,通过本发明公开的基于先验信息的配准方法能够在包含大量动态点的环境中有效提高点云配准精度和实时性。
搜索关键词: 动态 环境 基于 激光雷达 点云配准 方法
【主权项】:
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