[发明专利]一种智能车辆定位与回环检测方法有效
| 申请号： | 202010040419.5 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111273312B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 郭洪艳;孟庆瑜;赵小明;赵旭;戴启坤;高炳钊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S7/48;G01S7/481;G01S17/42 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 刘驰宇 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种智能车辆定位与回环检测方法，以激光雷达测量障碍物相对于本车的位置和距离，实现对周围场景的感知，利用基于联合概率密度分布的正态分布变换方法和基于空间点拟合的迭代最近点方法分步解算智能车辆当前位置和姿态，通过基于雷达点云的闭环检测方法，在智能车辆通过重复场景时使用上一次通过时的对周围环境的观测校正当前智能车辆的位姿，避免行驶过程中定位误差的积累，本方法使用激光雷达传感器数据作为定位方法的输入，该种传感器广泛存在于智能车辆上，具有良好的可实现性；分步完成智能车辆的定位任务，对两种典型算法取长补短，同时保证智能车辆的定位精度和效率，消除行进过程中累积的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 定位 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010040419.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
