[发明专利]车载环视多相机系统的外参数估计方法及其系统

摘要

一种车载环视多相机系统的外参数估计方法，包括：通过随车辆平面移动且标定好内参数的车载环视多相机系统采集环境图片；检测每一个相机所采集图片中的特征点以及特征线，对相邻帧的特征点进行匹配，计算出每个相机的平移向量；提取每一帧图片中垂直于真实地面的竖向特征线，计算从对应当前图片的相机射出的垂直于竖向特征线的法向量；对相机所采集图片进行分类；随机选取一帧直线行驶图片，使用该直线行驶图片对应的法向量以及平移向量计算出相应相机与车体坐标系的旋转矩阵的初值；对初值进行优化。本发明解决了在相机之间无(很少)视场重叠区的极端情况下相机系统外参数标定困难的问题，节省场地、节约标识物的设计与制造费用。