[发明专利]一种四自由度肘腕关节康复机器人有效
| 申请号： | 202010025297.2 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111110513B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王洪波;李云贵;李双双;陈鹏;林木松;田宇;常晶媛;孙博文 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张天一 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 腕关节 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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