[发明专利]爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010014803.8 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111168196B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 冯消冰;潘际銮;高力生;张磊 | 申请（专利权）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质。该方法包括：通过电流采集模块获取焊接电源的电流参数并传输至控制模块；通过控制模块根据电流参数和焊接电源的预设参数，确定第一焊炬高度；通过激光相机模块根据获取到的焊缝图像，确定第二焊炬高度并传输至控制模块；通过控制模块将第一焊炬高度和第二焊炬高度进行数据拟合，得到拟合焊炬高度；通过控制模块根据拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度。本发明实施例的技术方案，实现了对焊炬高度的准确计算，进而实现在焊炬焊接过程中准确的进行焊炬高度自动调节及机器人移速自动调节。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行 焊接 机器人 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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