[发明专利]一种无人直升机的模糊自适应弹性控制方法有效
| 申请号： | 202010009033.8 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111176117B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王玉惠;沈艺;陈谋;吴庆宪;侯思远;李云鑫;徐超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机的模糊自适应弹性控制方法。首先，针对无人直升机的MIMO非线性系统，采用T‑S模糊系统估计未建模动态；然后，采用间接自适应控制，设计参数自适应律在线调节模糊辨识参数，使估计值不断逼近实际值；最后，基于设计出的参数自适应律，设计自适应弹性控制器，使系统所有信号一致有界，并使实际输出渐进跟踪期望输出。本发明在控制器设计时充分考虑控制器的摄动，并与自适应控制和T‑S模糊控制相结合，设计出能使闭环系统稳定的模糊自适应弹性控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 模糊 自适应 弹性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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