[发明专利]一种机器人摩擦力辨识方法有效
| 申请号： | 202010006816.0 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111177941B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 杨金桥;谷菲 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J19/00;G06F119/14 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 郭会 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人摩擦力辨识方法，包括步骤：A.建立无摩擦的机器人的动力学模型；B.使待辨识的轴以某一速度做匀速单关节云端采集反馈位置、速度、加速度、反馈力矩；C.代入动力学公式计算理论力矩，根据理论力矩、反馈力矩计算摩擦力矩；D.拟合得到该速度下摩擦力矩与理论力矩之间的关系；E.判定是都达到最大速度，若没有提高速度返回步骤B，否则拟合得到摩擦力随速度和载荷变化的曲线。本发明通过辨识的方法，得到机器人每个关节的摩擦力与速度和载荷之间的关系，建立摩擦力的准确模型，提高伺服的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 摩擦力 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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