[发明专利]用于运行机动车的方法、控制器和机动车

摘要

本发明涉及一种用于运行机动车（1）的方法，所述机动车具有多个驱动轮（4‑7）以及多个驱动机（8‑11），其中，给每个驱动轮（4‑7）分别配设一个驱动机（8‑11）、尤其是电机，所述方法具有以下步骤：‑检测总目标驱动转矩；‑检测当前的车辆行驶速度、当前的转向角以及可选地所有驱动轮（4‑7）的车轮负荷；‑根据机动车（1）的当前的车辆行驶速度、当前的转向角、已知的行驶机构几何结构和可选地车轮负荷来确定驱动轮（4‑7）在车道上的车轮单独的运动速度；‑根据所确定的运动速度确定用于每个驱动轮（4‑7）的目标转速，并且将所述总目标驱动转矩如此分配到所有的驱动轮（4‑7）上，使得实际弯道轨迹与由所述转向角预先给定的目标弯道轨迹有偏差；‑操控每个驱动机（8‑11）以用于调整在相应的驱动轮（4‑7）上的目标转速。