[发明专利]立体车道线确定方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 201980033269.0 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN112154446A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 孙路;周游;朱振宇 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08;G06N20/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 立体车道线确定方法，包括：获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息(S1)；根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点(S2)；基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息(S3)；基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线(S4)。由于将三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像保留了三维点云的高度信息，从而根据二维点云图像进行车道线拟合获得的车道线点，也具有高度信息，而基于高度信息则可以区分位于不同高度的车道线，进而将车道线点整合为立体车道线。 | ||
| 搜索关键词： | 立体 车道 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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