[实用新型]一种基于NanoPi Duo的微型四旋翼无人机及其协同控制系统

摘要

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于NanoPi Duo的微型四旋翼无人机及其协同控制系统，该无人机包括电源模块、控制器、UWB室内定位模块、传感器模块、NanoPi模块和电机；UWB室内定位模块用于获取与UWB室内定位基站之间的相对距离；传感器模块采集无人机的当前姿态数据信号；NanoPi模块用于接收主控制器发送的飞行命令；电机驱动无人机飞行；控制器根据上述相对距离得到无人机的实际位置，根据上述飞行命令、实际位置和当前姿态数据信号，解算出相应的姿态信息，根据上述姿态信息和上述实际位置信息控制电机的输出信号值。本实用新型不仅能够实现精准的定位和自身姿态的定位以控制该无人机的飞行，而且具备很好的可拓展性和灵活性。

主权项

1.一种基于NanoPi Duo的微型四旋翼无人机的协同控制系统，其特征在于，该控制系统包括电源模块，分别与所述电源模块相连的主控制器、与所述主控制器无线连接的若干个无人机、和若干个UWB室内定位基站；所述无人机包括：与所述UWB室内定位基站相连，用于获取与所述UWB室内定位基站之间的测距信息的UWB室内定位模块；采集无人机的当前姿态数据信号的传感器模块；与所述主控制器相连，用于接收所述主控制器发送的飞行命令的NanoPi模块；驱动无人机飞行的电机；和分别与所述UWB室内定位模块、所述NanoPi模块、所述传感器模块和所述电机相连，根据所述测距信息得到无人机的当前位置信息，根据所述飞行命令、所述当前位置信息和所述当前姿态数据信号解算出无人机当前的姿态信息，根据所述姿态信息和所述当前位置信息控制所述电机的输出信号值的控制器。