[发明专利]基于INS及GNSS的网格SLAM的导航系统及方法有效
| 申请号： | 201911416097.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111025366B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49;G01S19/48;G01S17/86;G01S17/06;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于INS及GNSS的网格SLAM的导航方法及系统，包括：S1、检测当前是否存在GNSS定位数据，GNSS定位数据包括：移动机器人的当前位置；S2、若检测结果为是，则将GNSS定位数据中的当前位置作为移动机器人的当前位置，并执行步骤S3，若检测结果为否，则执行步骤S4；S3、将GNSS定位数据及INS模块采集的位姿数据输入EKF滤波模型，EKF滤波模型基于GNSS定位数据对INS模块采集的位姿数据进行修正，同时基于修正后的位姿构建路标地图；S4、基于构建的路标地图获取移动机器人当前在路标地图坐标系中的位置。在GNSS能正常定位时，通过GNSS能实现移动机器人的快速及精准定位；在GNSS拒绝环境下时，通过构建的高精路标地图进行定位，弥补了GNSS的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ins gnss 网格 slam 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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