[发明专利]基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法有效
| 申请号： | 201911411062.0 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111158366B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈鑫;丁荣军;徐彪;秦晓辉;胡满江;王晓伟;谢国涛;边有钢;陈亮 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 搜索 几何 曲线 融合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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