[发明专利]基于遗传算法的移动机器人重定位方法及移动机器人有效
| 申请号： | 201911404486.4 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111103801B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 伍永健;陈智君;郝奇;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于重定位技术领域，提供了一种基于遗传算法的移动机器人定位方法及移动机器人，包括如下步骤：S1、加载全局地图，将空闲区域作为有效区域；S2、初始化种群；S3、基于最近障碍物距离的似然值来计算初始个体的适应度；S4、选择初始化个体中的最优个体；S5、迭代次数加一，进行迭代操作，即依次进行选择、交叉、变异以及更新最优粒子操作；S6、检测迭代次数是否达到了设定的迭代次数，若检测结果为是，则输出当前的最优个体，对最优个体的浮点数编码进行解码，获取的位姿即最优位姿，基于最优位姿来获取移动机器人在全局地图中的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S5。通过遗传算法优越的全局搜索能力，提高重定位系统的鲁棒性、高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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