[发明专利]一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质有效
| 申请号： | 201911394175.4 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111026131B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 杨博炜 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质。本发明中膨胀区域的确定方法，包括：获取机器人所处环境的栅格地图，栅格地图包括障碍栅格和空闲栅格；根据机器人底盘的形状以及机器人底盘的尺寸信息，确定障碍栅格的膨胀边界，膨胀边界构成的虚拟区域的形状与机器人底盘的形状相同，且虚拟区域的大小与机器人底盘的尺寸相同；从栅格地图中选取位于虚拟区域内的空闲栅格；根据选取的空闲栅格以及障碍栅格，确定障碍栅格的膨胀区域。本实施方式，使得障碍栅格的膨胀区域与该机器人底盘相匹配，提高机器人基于膨胀区域进行路径规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 膨胀 区域 确定 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
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