[发明专利]一种基于激光焊缝跟踪的机器人波纹板自动焊接方法有效
| 申请号： | 201911376421.3 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111014879B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 冯永 | 申请（专利权）人： | 上海智殷自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/02 | 分类号： | B23K9/02;B23K9/127 |
| 代理公司： | 天津英扬昊睿专利代理事务所(普通合伙) 12227 | 代理人： | 吴扬 |
| 地址： | 200000 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于激光焊缝跟踪的机器人波纹板自动焊接方法，其具体操作为：实现一个激光焊缝跟踪器的标定算法，用于标定激光焊缝跟踪器坐标系，定义一个焊缝数据缓冲模块，实现一个视觉处理模块，定义一个先入先出的目标点队列，定义两个线程，程序开始运行时，激光焊缝跟踪器首先根据预设焊缝类型和参数搜索焊缝P点，当TCP到达P点时，焊枪自动开启焊接开关，起弧焊接，起弧成功后，运动线程继续向机器人控制器发送目标点位，使得机器人沿着焊缝进行焊接，如此循环往复。通过视觉算法提前识别拐点，对拐点区域进行轨迹规划，利用工业机器人高精度特性保证稳定一直的焊接线速度，根据拐点过渡特征和焊缝宽度动态调整焊接机的电流电压。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 焊缝 跟踪 机器人 波纹 自动 焊接 方法 | ||
【主权项】：
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