[发明专利]一种用于微小型光电吊舱的陀螺漂移自动补偿方法

摘要

本发明涉及一种用于微小型光电吊舱的陀螺漂移自动补偿方法，包括失能吊舱方位、俯仰电机，使吊舱静止；采集N组方位陀螺角速度Y1、Y2……YN、俯仰陀螺角速度P1、P2……PN；输入到卡尔曼滤波器中得数据后平均；将均值负数值输入吊舱控制系统的速度控制器中，计算出方位、俯仰两个轴系的漂移补偿参数ω0和ω1；（5）、将方位、俯仰陀螺漂移补偿参数ω0和ω1输入到稳定控制系统，抵消温度带给陀螺的漂移，存储补偿参数，改变控制系统进动值，使吊舱进入正常工作状态。本发明解决了陀螺数据因温度变化产生的图像漂移，使吊舱光轴在惯性空间稳定；补偿精度高，小视场下图像稳定性好；实用性强，可靠性好。