[发明专利]无人机动平台在多域地形环境下的全局路径规划方法有效
| 申请号： | 201911349543.3 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111176273B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;蒋春茂;丁祎;李志远;王智灵;陶翔;张辉;孙超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机动平台在多域地形环境下的全局路径规划方法，包括对具有铺装路面、松软路面、涉水路面、坡道、壕沟、断崖的多域地形环境的通行代价的计算方法和基于该代价计算方法的路径规划方法。代价的计算考虑到平台执行任务的速度与能耗两方面，将耗时代价与耗能代价包含进来，并赋予各自的权值；耗时代价与耗能代价的计算结合了平台的越障能力与地形环境因素，建立了机动平台的通行代价与地形障碍的类型及尺寸参数化函数关系表达式；并将该代价计算方法与传统路径规划方法结合，实现机动平台在多域地形环境下的全局路径规划功能。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 机动 平台 地形 环境 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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