[发明专利]一种分布式驱动电动汽车坡度估计方法及系统有效
| 申请号： | 201911341193.6 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111391857B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王震坡;丁晓林;韩冰;张雷;刘建宏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车坡度估计方法及系统。该方法包括：实时获取传感器采集到的车辆的纵向加速；实时根据车轮各轮毂电机反馈的车轮输出力矩和轮速，结合车辆纵向动力学模型计算车辆的纵向加速度；以计算得到的纵向加速度为状态方程的输入，以传感器测量得到的车辆纵向加速度为状态方程的观测量，采用卡尔曼滤波算法对车辆的纵向加速度进行滤波；根据滤波得到的车辆纵向加速度，计算车辆所处路面的坡度。本发明提供的分布式驱动电动汽车坡度估计方法具有可行性高的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 电动汽车 坡度 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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