[发明专利]分类滑窗方法和SLAM定位方法及其系统和电子设备有效
| 申请号： | 201911326341.7 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN113011231B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 兰国清;周俊;黄菊;胡增新 | 申请（专利权）人： | 舜宇光学（浙江）研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764;G06V20/50;G06V10/24;G06V10/40;G01C11/04;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 贺才杰 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种分类滑窗方法和SLAM定位方法及其系统和电子设备。该分类滑窗方法包括步骤：S110：确定窗口中所有的观测帧的数量是否达到该窗口的最大窗口数；S120：当该观测帧的数量达到该最大窗口数时，根据该窗口中最老的第一帧与最老的第二帧之间的相对位姿，从该窗口中间隔地批量剔除预定数量的观测帧；以及S130：当该观测帧的数量小于该最大窗口数时，进一步确定该观测帧的数量是否大于预设的帧数阈值，如果是，则根据当前观测帧的特征点跟踪率，从该窗口中选择性地剔除观测帧；如果否，则保留所述窗口中所有的观测帧。 | ||
| 搜索关键词： | 分类 方法 slam 定位 及其 系统 电子设备 | ||
【主权项】：
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