[发明专利]一种基于二维码路标、摄像头和陀螺仪的机器人定位方法

摘要

本发明公开了一种基于二维码路标、摄像头和陀螺仪的机器人定位方法，涉及机器人定位技术领域，利用二维码全局位姿WTQn计算出机器人全局位姿WTR，机器人上设置有外部摄像头、陀螺仪和里程计，机器人全局位姿WTR的确定方法包括：当外部摄像机视野内有二维码时，利用外部摄像头获取其视野内二维码的全局位姿WTQn，得出机器人的全局位姿WTR；当外部摄像机视野内没有二维码时，以外部摄像机视野内二维码消失前的全局位姿WTC作为惯性导航算法的初始位姿，并结合陀螺仪和里程计相对外部摄像头位姿CT0，得出机器人的全局位姿WTR。本发明具有通过在机器人上设置外部摄像头、陀螺仪和里程计，实现计算机的精准定位，容错率高，对环境要求低，投入成本低的效果。