[发明专利]一种基于角色状态机的群体无人系统协同任务管理子系统

摘要

本发明涉及一种基于角色状态机的群体无人系统协同任务管理子系统，属于群体无人系统控制技术领域；包括角色状态机、角色调度器、群组织管理器和消息处理器；角色状态机读入角色状态机文件并初始化无人平台，而后监听消息处理器发来的消息并向角色调度器发起角色调度请求或向群组织管理器发出群体协同请求；角色调度器提供角色调度的接口；群组织管理器用于基于群通信进行群体无人系统的群管理，并向角色调度器发起角色调度请求；消息处理器接收消息并转发给角色状态机处理。相比于现有技术，本发明解决了群体无人系统根据任务动态组织、动态配置、自主协同实现任务的问题，提高了群体无人系统智能性、自主性以及异构群体无人系统组织时的便利性。