[发明专利]一种清扫机器人的全覆盖路径的规划方法及装置有效
| 申请号： | 201911304728.2 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111012251B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 赵子建;傅帅;陈超勇;孟德超;张伟;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种清扫机器人的全覆盖路径的规划方法及装置，所述方法包括：获取待清扫区域的地图，将所述地图栅格化，并为栅格化后的地图预设的路径的起点和终点；根据预设的权重赋予策略为所述地图中的每一个栅格赋予预设的权重；将所述栅格化后的地图中的路径的起点作为当前点，以当前点为中心点，利用八邻域遍历算法获取下一个点，将所述下一个点作为当前点，并返回执行所述以当前点为中心点，利用八邻域遍历算法获取下一个点的步骤，直至当前点到达终点；将从起点到终点之间的所有当前点组成的路径作为全覆盖路径。应用本发明实施例，可以简化路径规划过程，提高路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 清扫 机器人 覆盖 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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