[发明专利]基于船舶领域模型的水面无人艇避碰方法在审
| 申请号： | 201911293467.9 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN111158361A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 张安民;周健;丁峰;张豪;张佳丽 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 李文洋 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种基于船舶领域模型的水面无人艇避碰方法，包括：水面无人艇船舶领域模型的构建；航行中领域模型内态势感知；依照国际避碰规则规划航行路径；采取避碰措施，水面无人艇按照上述规划的路径航行躲避其他船只或障碍物；进行是否避碰完全的判定，若否，再一次进行航行中领域模型内态势感知并进行后续步骤；若是，则完成避碰行动。本发明构建了水面无人艇的船舶领域模型，解决了水面无人艇何时开始避碰行动的关键问题。并提出了按照国际海上避碰规则的水面无人艇路径规划及避碰方法。提高了水面无人艇航行的规范程度和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 船舶 领域 模型 水面 无人 艇避碰 方法 | ||
【主权项】：
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