[发明专利]基于PCL点云库的钣金零件的三维立体识别及定位方法在审
| 申请号： | 201911267621.5 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110930456A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 沈琦;周昔月 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 周文 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PCL点云库的钣金零件的三维立体识别及定位方法，包括：获取整体钣金零件的操作台的三维场景点云，并进行分割，形成每个钣金零件的点云聚类；计算每个点云聚类的局部特征描述子和全局特征描述子；对每个点云聚类的局部特征和全局特征特征描述子进行特征级融合，得到融合特征向量；将融合特征向量输入至预先训练完成的SVM分类器中进行分类；求解点云聚类到点云模型粗配准的初始配准变换矩阵；确定符合点云聚类到点云模型预设配准精度的精准变换矩阵，根据精准变换矩阵确定每个钣金零件的位姿信息结果。通过本发明的技术方案，规避了二维图像识别的不准确性，大大提高了识别效率和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pcl 点云库 零件 三维立体 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
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