[发明专利]一种机器人航向角的测量方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201911254139.8 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111007863B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 何汉烜;胡显达 | 申请（专利权）人： | 广州市申迪计算机系统有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 510600 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人航向角的测量方法、装置及存储介质，所述方法包括：在每个采集间隔获取各个陀螺仪当前时刻的原始航向角、上一时刻的最终航向角以及机器人转向速度；根据转向速度指令采用融合算法计算机器人下一时刻的预测航向角；计算当前时刻的一步协方差；分别计算各个陀螺仪的原始航向角相互之间的最短距离、所有陀螺仪的距离差的总和以及各个陀螺仪的偏差惩罚因子；根据上述各个陀螺仪的测量数据依序对所述预测航向角和当前时刻的一步协方差进行迭代校正，得到机器人在当前时刻进行数据融合后的最终航向角。本发明能够有效解决基于单一陀螺仪的测量方式带来航向角不稳定的问题，提高了航向角测量方法的可靠性以及数据的可恢复性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 航向 测量方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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