[发明专利]一种轨迹预测模型的训练方法、装置和设备有效
| 申请号： | 201911228065.0 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN111009153B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 樊平 | 申请（专利权）人： | 珠海深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G06N3/08;G06Q10/04;G06Q50/30 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张琳琳 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种轨迹预测模型的训练方法。包括：获取轨迹样本数据；其中，轨迹样本数据包括目标车辆的轨迹样本数据以及目标车辆的周车轨迹样本数据；获取目标车辆轨迹预测模型以及各个周车的轨迹修正模型；将周车的轨迹样本数据输入对应的周车的轨迹预测模型以生成与周车对应的轨迹修正序列；利用目标车辆和周车的轨迹样本数据确定各个所述轨迹修正模型对应的权重；利用权重将车辆轨迹预测模型及周车的轨迹预测模型进行级联得到轨迹预测模型；训练轨迹预测模型以更新轨迹预测模型的参数。考虑修正数据从而使网络结构参数与实际训练集能够进行匹配，使预测数据更加准确，更接近实际数值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 预测 模型 训练 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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