[发明专利]一种基于内外芯颗粒阻塞变刚度的蛇形臂机器人有效
| 申请号： | 201911226736.X | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110900589B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 裴旭;潘杰;葛广昊;曹晟阁;李国鑫;于靖军 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 于鹏 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于内外芯颗粒阻塞变刚度的蛇形臂机器人，包括气动驱动装置、拉绳驱动装置、蛇形臂本体；蛇形臂本体包括均填充颗粒的内芯和包裹在内芯外的外芯；气动驱动装置能够分别改变内芯的内腔和外芯的内腔真空度；内芯径向外侧嵌有丝线，拉绳驱动装置通过单独拉动一根丝线实现蛇形臂的相应方向的转向。本发明利用粒子阻塞技术，通过对内、外芯的颗粒间隙分别控制进行刚度控制，通过控制丝线可实现机器人的转向和通过对内芯和外芯独立的刚度变化实现延伸。到达目标后，内芯外芯同时抽气至真空或负压，机器人可获得较大刚度。本发明的机器人变刚度响应速率快，驱动源少，刚度变化范围广，可在环境复杂、狭窄的条件下灵活作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 内外 颗粒 阻塞 刚度 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
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