[发明专利]一种基于分布式预测控制的多水下机器人系统协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于分布式预测控制的多水下机器人系统协调控制方法，属于机器人技术领域，建立多水下机器人系统、数据采集服务器和控制策略服务器，解决了在带有静态障碍物的受限工作空间中，多水下机器人系统的分布式协调控制策略的技术问题，本发明提出了一个分布式非线性模型预测控制系统NMPC，实现在受限工作空间中让N个水下机器人系统牢固地抓住一个目标物体，通过利用机器人与物体之间的耦合动力学并使用一定的负载分配系数，将水下机器人从初始位置导航到最终位置，通过协调控制策略控制水下机器人将其沿着在工作空间中计算出的路径运动。