[发明专利]一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置

摘要

本发明公开了一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置，包括以下步骤：当机器人到达目标区域时，检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；控制机器人向最佳停靠位置移动，并在移动过程中对最佳停靠位置进行优化。本发明提出了一种基于共识机制的多机器人通过自组织选择对应停靠位置的方法，该方法可以在不依赖机器人之间互相通信，也不依赖中心化调度系统的前提下，使多机器人在同一空间下完成设计好的站位策略并排列出指定队形，同时不会增加系统成本，也不会因通信环境变化出现延迟，适合在多机器人领域广泛应用。