[发明专利]一种主被动混合式假肢膝关节

摘要

本发明公开了一种主被动混合式假肢膝关节，包括支撑固定组件、电机、假肢小腿固定件、同步带轮组件、丝杠组件、阻尼缸、六个自保持式电磁铁、连杆组件和膝上接受腔固定件，采用自保持式电磁铁控制的伸缩杆结构进行主被动模式的切换，被动伸缩杆的应用，使被动模式下的多杆结构能够模拟人步态，主动伸缩杆结构的应用，能够使主动驱动时大腿固定件的转动拥有较大力臂，被动结构采用阻尼缸多杆结构，可以更好地模拟人的步态，主动驱动结构采用电机带动同步带轮，进而带动丝杠驱动的方式，传动精准，方便维修。

主权项

1.一种主被动混合式假肢膝关节，其特征在于：包括支撑固定组件(1)、电机(2)、假肢小腿固定件(3)、同步带轮组件(4)、丝杠组件(5)、阻尼缸(6)、六个自保持式电磁铁(7)、连杆组件(8)和膝上接受腔固定件(9)；/n支撑固定组件(1)包括两个电磁铁固定件(11)、两个轴座(12)、支撑座(13)、第一丝杠支撑座(14)、两个阻尼缸固定座(15)、第二丝杠支撑座(16)、电机座(17)和小腿座(18)；电磁铁固定件(11)为L型结构并固定连接在支撑座(13)上，自保持式电磁铁(7)固定在电磁铁固定件(11)上，两个轴座(12)为T型结构并平行固定在支撑座(13)上，第一丝杠支撑座(14)和第二丝杠支撑座(16)相互平行固定在支撑座(13)上，两个阻尼缸固定座(15)关于阻尼缸(6)对称固定在支撑座(13)上，电机座(17)与第二丝杠支撑座(16)相对分布固定在支撑座(13)的左右面上，小腿座(18)固定在支撑座(13)的下侧；/n所述的电机(2)固定在电机座(17)上；假肢小腿固定件(3)固定在小腿座(18)上；同步带轮组件(4)包括电机同步带轮(41)、同步带(42)和丝杠同步带轮(43)，电机同步带轮(41)固定在电机(2)的输出轴上，丝杠同步带轮(43)固定在丝杠(52)的下端，同步带(42)缠绕在电机同步带轮(41)和丝杠同步带轮(43)上；/n所述的丝杠组件(5)包括丝杠固定件(51)、丝杠(52)、丝杠螺母(53)和丝杠支持件(54)，丝杠固定件(51)固定在第二丝杠支撑座(16)上，丝杠(52)的下端连接丝杠固定件(51)，丝杠(52)的上端连接丝杠支持件(54)，丝杠螺母(53)连接在丝杠(52)上，丝杠支持件(54)固定在第一丝杠支撑座(14)上；阻尼缸(6)的下端固定在两个阻尼缸固定座(15)上，阻尼缸(6)的中部穿过第一丝杠支撑座(14)；/n所述的连杆组件(8)包括伸缩杆(81)、两个阻尼缸连杆(82)、两个底座连杆(83)、两个连杆支撑件(84)、连杆座(85)、阻尼缸连杆座(86)和轴组件(87)，轴组件(87)包括两个主动伸缩杆轴(871)、两个被动伸缩杆轴(874)、第一阻尼缸轴(872)、第二阻尼缸轴(875)、第一底座连杆轴(873)、第二底座连杆轴(876)和两个丝杠螺母轴(877)，主动伸缩杆轴(871)和被动伸缩杆轴(874)固定在连杆支撑件(84)上，丝杠螺母轴(877)固定在丝杠螺母(53)上；/n所述的伸缩杆(81)包括两个被动模式伸缩杆(811)和两个主动模式伸缩杆(812)，每个被动模式伸缩杆(811)和主动模式伸缩杆(812)上固定自保持式电磁铁(7)，被动模式伸缩杆(811)的一端通过被动伸缩杆轴(874)与连杆支撑件(84)铰接，另一端通过丝杠螺母轴(877)与丝杠螺母(53)铰接；主动模式伸缩杆(812)的一端通过主动伸缩杆轴(871)与连杆支撑件(84)铰接，另一端通过丝杠螺母轴(877)与丝杠螺母(53)铰接；阻尼缸连杆(82)的一端通过第一阻尼缸轴(872)与阻尼缸连杆座(86)铰接，另一端通过第二阻尼缸轴(875)与阻尼缸(6)铰接，底座连杆(83)的一端通过第一底座连杆轴(873)与连杆支撑件(84)铰接，另一端通过第二底座连杆轴(876)和轴座(12)铰接，连杆座(85)固定在连杆支撑件(84)上，膝上接受腔固定件(9)固定在连杆座(85)上。/n