[发明专利]四旋翼飞行器姿态修正控制系统及方法在审
| 申请号： | 201911192420.3 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110806754A | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 宋建国;吴鑫磊 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了四旋翼飞行器姿态修正控制系统及方法，控制系统包括飞控主控制器、飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、GPS模块、电源管理模块和摄像模块；飞行姿态采集模块、驱动模块、无线通讯模块、GPS模块、电源管理模块和摄像模块与所述飞控主控制器连接。无人机姿态控制系统包括传感器数据解算处理系统、电机转速控制系统和无线数据通讯系统。本发明对四旋翼飞行器的姿态进行串级PID闭环控制进而对控制电机转速的PWM占空比进行调节，同时四旋翼飞行器将从GPS模块所获得的位置信息以及当前飞行器的姿态数据通过无线收发模块反馈给遥控端以便操作者实时查看飞行器当前飞行状态以便于飞行状态异常时及时进行降机处理将损失降到最低。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 姿态 修正 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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